Những người định cư đầu tiên ở Madagascar là người Nam Đảo từ Đông Nam Á hải đảo, cụ thể hơn là từ Borneo.[6] Việc di cư tiếp diễn suốt thiên niên kỷ thứ nhất, điều này đã được khẳng định bởi những nhà ngôn ngữ học, khi cho thấy sự tương tự giữa tiếng Malagasy và tiếng Malay cổ/Javan cổ trong thời kì đó.[7][8] Sau đó, khoảng năm 1000, những người định cư gốc Nam Đảo ban đầu đã pha lẫn với người Bantu, Ả Rập, và một số dân tộc khác.[9]Có bằng chứng cho thấy tiền thân của phương ngữ Malagasy ban đầu đến vùng phía nam của bờ biển phía đông Madagascar

Tiếng Malagasy có một truyền thống nghệ thuật truyền miệng, thơ và huyền thoại. Nổi tiếng nhất là sử thi Ibonia, về một anh hùng Malagasy cùng tên.[10]